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1847年、長門国萩松本村（現萩市椿東椎原）にて、長州藩士飯田平太の子として生まれる。 1857年9月、松下村塾に入門。 同年、父の死により家督を継ぐ。 1859年5月24日、松陰より留別の辞を送られ、『送別詩歌集』に名を載せられた。 1863年、山口の普門寺・観音堂で蘭学塾を開いていた大村益次郎に蘭学・洋式兵学を学ぶ。