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戦闘車に搭載した構成となっている。NATOコードネームはSA-9 ガスキン。 なお、「ストレラ」はロシア語で「矢」という意味、「ガスキン」は英語で「脛」という意味である。 9K31の開発は1960年7月25日より開始されたが、その開発工程は、姉妹機種である9K32と並行して進められることとなった。