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府（えじふ）そして左右兵衛府（ひょうえふ）の五衛府制であった。その後、皇位継承争いやそれに伴う貴族間の権力抗争に関して、この軍事組織が自分に有利に働くように幾度も改変されたが、最終的には811年（弘仁2）以降、左右近衛府（このえふ）・左右衛門府（えもんふ）左右兵衛府（ひょうえふ）の六衛府制として定着した。