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所在地名より。アイヌ語の「センピㇼ（senpir）」（蔭）に字をあてたものである。 由来は諸説あり、アイヌが熊害を避けるため樹陰・岩陰に隠れたため、十勝アイヌが陰に隠れ釧路アイヌから逃れたという伝説のため、現在のパンケセンビリ川・ペンケセンビリ川が利別川に合流する河口に木が茂り陰を作っていたため、などとされる。