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2年（1774年）4月8日、隠居して長男清長に家督を譲る。安永10年（1781年）2月26日死去、72歳（内実は82歳）。墓所は市ヶ谷自證院。法号は了達院前拾遺慧萼即性大居士。 正妻は大田原扶清の女。後妻は青木直宥の女・紋（もん）。長男隠岐守清長、四男松平康定（浜田藩主松平康福の養子）ら4男2女あり。