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給を行うとともに、順次一般食品に適応させることを目的として製造された離乳補助食品とある（日本ベビーフード協議会の定義より）。また、それと同時に乳児に嚼む、飲むなどの動作、味や舌触りなどの感覚を覚えさせる目的も持っている。また、メーカーによって区分は区々だが、乳児の成長段階に合わせて種類が分けられている。