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東京工業大学においてバイオメカニクスの研究を開始する。大学院生の広瀬茂男（後の東京工業大学名誉教授）と蛇の推進原理を研究し、索状能動体（蛇型ロボット）を開発する。また、生長変形法による構造材の最適形状の決定法を提案し、梁（はり）やアーチに適用している。