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流祖は、尼崎藩城主松平忠興家に指南役として仕えていた西沢久三郎である。 尾張大納言徳川茂徳が尼崎城に来た際、藩主の命によって棒術、畳返、二丁十手術をはじめ武芸十八般を演じた。源九郎半官義経を想起し、「今より竹之内判官流と称すべし」と徳川茂徳から葵紋入の銀杯を与えられ、藩主より三百石の加増を承った。 五代目は中島正義が継いだ。 初代　西沢久三郎