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藩の第10代藩主・徳川慶篤の長男で、叔父である第11代藩主・徳川昭武の養嗣子となった。最後の将軍・徳川慶喜の甥でもある。妻は松平頼聰の長女の總子（又従姉妹にあたる）。弟に徳川篤守（清水徳川家当主）がいる。子に徳川圀順、徳川宗敬、敬子（松浦陞室）らがいる。幼名は鉄之允。諡号は定公。